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    Das Einmessen einer robotergeführten optischen Messanordnung (1) mit einem an einem Abstandshalter (3) befestigten optischen Sensor (2) erfolgt mithilfe einer Hilfsvorrichtung (13), die eine Grundplatte (14) zur reproduzierbaren Montage der optischen Messanordnung (1) aufweist. Auf der Hilfsvorrichtung (13) ist ein Sensortarget (16) vorgesehen, das in einer solchen Weise gegenüber der Grundplatte (14) angeordnet ist, dass es sich in Zusammenbaulage der optischen Messanordnung (1) mit der Hilfsvorrichtung (13) in einem Messraum (17) des optischen Sensors (2) befindet. Zum Einmessen der optischen Messanordnung (1) werden mithilfe des Sensors (2) Messwerte des Sensortargets (16) erzeugt, aus denen die Raumlage des Sensorkoordinatensystems (10) gegenüber dem Sensortarget (16) berechnet wird. DOLLAR A Vorteilhafterweise sind auf dem Abstandshalter (3) und/oder auf einem Gehäuse (2') des Sensors (2) Messmarken (22) vorgesehen. Mithilfe eines weiteren Messsystems (21) werden Messungen der Raumlagen der Messmarken (22) und des Sensortargets (16) durchgeführt. Aus einer Kombination der Gesamtheit dieser Messungen kann die Raumlage des Sensorkoordinatensystems (10) gegenüber den Messmarken (22) mit hoher Genauigkeit ermittelt werden.
    公开号:DE102004021893A1
    申请号:DE200410021893
    申请日:2004-05-04
    公开日:2005-12-01
    发明作者:Thomas Ibach；Bernhard Laubel；Holger Linnenbaum；Martin Paskuda
    申请人:DaimlerChrysler AG；
    IPC主号:G01B11-00
    专利说明:
    [0001] DieErfindung betrifft eine Hilfsvorrichtung und ein Verfahren zum Einmesseneiner optischen Messanordnung mit einem an einem Abstandshalter befestigtenoptischen Sensor, insbesondere einer optischen Messanordnung zurVerwendung an einem Industrieroboter.
    [0002] Ausder US 6 321 137 B1 istein robotergeführteroptischer Sensor bekannt, mit Hilfe dessen im ProduktionsumfeldWerkstücke,beispielsweise Fahrzeugkarosserien, an einem oder mehreren Messbereichenvermessen werden können.Der optische Sensor ist an der Roboterhand befestigt und wird mit Hilfedes Roboters in ausgewähltenMessbereichen gegenüberdem Werkstückpositioniert. Die Verwendung eines optischen Sensors als Messmittelhat den Vorteil, dass ein solche Sensor berührungslos misst und sich dahergegenübereinem taktilen Sensor durch eine wesentlich höhere Messgeschwindigkeit undeine geringere Schwingungsempfindlichkeit auszeichnet. Dadurch sindschnelle und robuste Messungen im Produktionsumfeld möglich. EinePositionierung des optischen Sensors mit Hilfe eines Roboters hatden zusätzlichenVorteil einer hohen Flexibilitätund reduzierter Kosten; weiterhin lassen sich mit Hilfe der Roboterpositionierungeine gute Reproduzierbarkeit und Genauigkeit der Messergebnisseerreichen.
    [0003] Voraussetzunghierfürist allerdings, dass vor dem eigentlichen Messbetrieb eine hochgenaueKalibrierung des Gesamtsystems – bestehendaus Roboter und optischem Sensor – durchgeführt wird. Hierbei wird in derRegel zunächstder Roboter kalibriert, indem seine Achsenfehler ermittelt und mitHilfe der Steuerung kompensiert werden. Weiterhin wird das optischeSensorsystem kalibriert, wobei Fehler der Sensoroptik kompensiertund die Lage des Sensorkoordinatensystems gegenüber einem äußeren Bezugspunkt, beispielsweisedem Sensorgehäuse, ermitteltwird. Schließlichist es notwendig, den Bezug zwischen der Lage des Sensorkoordinatensystemsund der Lage des Roboterkoordinatensystems herzustellen, um dieLage von Messpunkten des Sensors im Roboterkoordinatensystem ermittelnzu können.
    [0004] Inder US 6 321 137 B1 wirdhierzu vorgeschlagen, den optischen Sensor mit Hilfe des Robotersin unterschiedliche Raumpositionen gegenüber einem Referenzkörper zubewegen und aus den in diesen Raumpositionen gewonnenen Sensormessdatendes Referenzkörperseine Kalibration des Gesamtsystems durchzuführen. Erfahrungsgemäß kann jedochauf diese Weise eine nur verhältnismäßig geringeGenauigkeit erzielt, die fürviele Anwendungen im Produktionsfeld, insbesondere für Messungenan Fahrzeug- Roh-) Karosserien, nicht ausreicht.
    [0005] DerErfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eineHilfsvorrichtung vorzuschlagen, mit deren Hilfe eine robotergeführte optischeMessanordnung schnell, einfach und mit hoher Genauigkeit eingemessenwerden kann.
    [0006] DieAufgabe wird erfindungsgemäß durch dieMerkmale der Ansprüche1 und 2 gelöst.
    [0007] Danachwird zum Einmessen der optischen Messanordnung, die einen optischenSensor und einen Abstandshalter zur Befestigung an einer Roboterhandumfasst, eine Hilfsvorrichtung mit einer Grundplatte verwendet,auf der die optische Messanordnung reproduzierbar befestigt werdenkann. Die Hilfsvorrichtung weist ein Sensortarget auf, das in einersolchen Weise gegenüberder Grundplatte angeordnet ist, dass es in Zusammenbaulage der optischenMessanordnung mit der Hilfsvorrichtung im Messraum des optischenSensors liegt. Die auf der Hilfsvorrichtung befestigte optischeMessanordnung wird unter Verwendung eines weiteren (optischen odertaktilen) Messsystems eingemessen, indem einerseits mit Hilfe diesesweiteren Messsystems die Raumlage des Sensortargets ermittelt wird,andererseits mit Hilfe der optischen Messanordnung Messungen desSensortargets durchgeführtwerden. Aus diesen Messungen wird die Raumlage des Sensorkoordinatensystemsder optischen Messanordnung berechnet.
    [0008] Ineiner ersten Ausgestaltung der Erfindung wird mit Hilfe des weiterenMesssystem die Raumlage des Sensortargets gegenüber der Grundplatte ermittelt,so dass die mit Hilfe der optischen Messanordnung gewonnenen Messdatendes Sensortargets verwendet werden, um die Raumlage des Sensorkoordinatensystemsrelativ zur Grundplatte (und somit relativ zur Roboterhand) zu berechnen.
    [0009] Ineiner weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind aufdem Abstandshalter und/oder dem Sensorgehäuse der optischen Messanordnung Messmarkenvorgesehen. Mit Hilfe des weiteren Messsystems wird die Raumlagedes Sensortargets gegenüberdiesen Messmarken ermittelt. Die unter Verwendung der optischenMessanordnung gewonnenen Messdaten des Sensortargets werden dann verwendet,um die Raumlage des Sensorkoordinatensystems relativ zu den Messmarkenzu berechnen.
    [0010] DieseMessmarken sind beispielsweise durch Stahlkugeln gebildet, derenMittelpunkte mit Hilfe eines taktilen Messmittels, insbesonderedurch den Messfühlereiner Koordinatenmessmaschine, mit hoher Genauigkeit ermittelt werdenkönnen.Alternativ könnendie Messmarken durch Retroreflektoren gebildet sein, was eine hochgenaueMessung der Position dieser Messmarken mit Hilfe eines Lasertrackersermöglicht.In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung sind die MessmarkenRetroreflektorkugeln, was sowohl eine taktile als auch eine optischeMessung der Positionen dieser Messmarken gestattet. Zweckmäßigerweisesind diese Kugeln in einer solchen Weise lösbar an der optischen Messanordnungbefestigt, dass sie (währenddes Messbetriebs) entfernt werden können, aber für das Einmessenbzw. fürKalibrations- und Überprüfungsmessung inhochgenau reproduzierbarer Weise an der optischen Messanordnungangebracht werden können.
    [0011] Durcheine geeignete Anordnung der Messmarken kann die Raumlage des Sensorkoordinatensystemsgegenüberden Messmarken mit hoher Genauigkeit ermittelt werden. Dies gestatteteine hochgenaue Kalibrierung des Messbereichs des optischen Sensorsgegenüberder Roboterhand. Weiterhin könnendie Messmarken verwendet werden, um – beispielsweise mit Hilfeeines Lasertrackers – die Raumlageder an der Roboterhand befestigten optischen Messanordnung relativzum Roboterkoordinatensystem mit hoher Genauigkeit zu ermittelnund auf diese Weise die Fehler bzw. Ungenauigkeiten bei der Transformationder Sensormesswerte in das Roboterkoordinatensystem zu detektierenbzw. zu kompensieren.
    [0012] Diefür dasEinmessen verwendete Hilfsvorrichtung kann klein, handlich und robustgestaltet werden und kann daher einerseits in einem (taktil messenden)Koordinatenmessgerätver wendet werden, um die Lage des Sensorkoordinatensystems relativzu den Messmarken zu ermitteln; sie kann andererseits im Fabrikumfeldeingesetzt werden, um die Kalibration der optischen Messanordnungturnusmäßig zu überprüfen. Insbesondereeignet sich die Hilfsvorrichtung für das Einmessen und die Überprüfung unterschiedlicheroptischer Sensoren.
    [0013] Imfolgenden wird die Erfindung anhand eines in den Zeichnungen dargestelltenAusführungsbeispielsnäher erläutert.
    [0014] Dabeizeigen:
    [0015] 1 eineschematische Ansicht einer robotergeführten optischen Messanordnung;
    [0016] 2 eineschematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Hilfsvorrichtung zum Einmessen deroptischen Messanordnung der 1;
    [0017] 1 zeigteine schematische Darstellung einer optischen Messanordnung 1 miteinem optischen Sensor 2, der an einem Abstandshalter 3 befestigtist. Der Abstandshalter 3 weist einen Flansch 4 auf,mit Hilfe dessen die optische Messanordnung 1 an einerRoboterhand 5 eines mehrachsigen Manipulators, insbesondereeines sechsachsigen Industrieroboters 6, montiert ist.Zur Speicherung und Auswertung der Messdaten des optischen Sensors 2 ist eineAuswerteeinheit 7 vorgesehen. Der Roboter 6 ist aneine Robotersteuereinheit 8 zur Bewegungssteuerung derRoboterhand 5 angeschlossen. Vor dem Messbetrieb wird derRoboter 6 kalibriert, indem seine Achsenfehler ermitteltund mit Hilfe der Steuereinheit 8 kompensiert werden.
    [0018] ImMessbetrieb werden mit Hilfe des optischen Sensors 2 Messwerteeines Messobjekts 9 gewonnen, wobei diese Messwerte ineinem (mit der optischen Messanordnung 1 mitbewegten) Sensorkoordinatensystem 10 erzeugtwerden. Um die Messwerte in ein raumfestes Roboterkoordinatensystem 11 oderein Koordinatensystem 12 des Messobjekts 9 transformierenzu können,muss die Raumlage des Sensorkoordinatensystems 10 im Roboterkoordinatensystem 11 inAbhängigkeitvon der Bewegung der Roboterhand 5 bekannt sein. Hierzuist es notwendig, die optische Messanordnung 1 „einzumessen".
    [0019] Hierzuwird die in 2 gezeigte Hilfsvorrichtung 13 verwendet.Sie weist eine Grundplatte 14 auf, an der der Flansch 4 deroptischen Messanordnung 1 vorteilhafterweise in einer solchenWeise befestigt werden kann, dass eine hochgenau reproduzierbareLage und Ausrichtung der optischen Messanordnung 1 gegenüber derHilfsvorrichtung 13 gewährleistetist. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wirdder Flansch 4 mit Hilfe mehrerer Bolzen 15 an derGrundplatte 14 angeschraubt.
    [0020] Aufder Hilfsvorrichtung 13 ist ein Sensortarget 16 ineiner solchen Weise angeordnet, dass es sich in einem Messvolumen 17 desoptischen Sensors 2 befindet. Das Sensortarget 16 weistgeometrische Merkmale 18, 19 auf, die eine schnelleund hochgenaue Berechnung der Lage und Ausrichtung des Sensors 2 gegenüber demSensortarget 16 gestatten. Diese geometrischen Merkmale 18, 19 sind aufdas Messprinzip des optischen Sensors 2 abgestimmt. Imvorliegenden Ausführungsbeispielist der optische Sensor 2 in der Lage, einerseits (mitHilfe des Lichtschnittverfahrens) dreidimensionale Messpunkte zuerzeugen, andererseits (mit Hilfe einer Graubildauswertung) zweidimensionaleMerkmale zu erkennen. In diesem Fall umfasst das Sensortarget 16 – wie in 2 angedeutet – eine odermehrere Höhenstufen 18 (derenRaumlage mit Hilfe des Lichtschnittverfahrens gemessen werden kann).Weiterhin umfasst das Sensortarget 16 mehrere kreisförmige Messmarken 19,insbesondere Bohrungen (deren Mittelpunkte durch Bildverarbeitungder Graubilder berechnet werden können). Auf diese Weise kannmit hoher Genauigkeit die Raum- und Winkellage des Sensortargets 16 imSensorkoordinatensystem 10 ermittelt werden; daraus kanndie Lage des Sensorkoordinatensystems 10 gegenüber einemfest mit der Hilfsvorrichtung 13 verbundenen Koordinatensystem 20 berechnetwerden.
    [0021] Imfolgenden wird das Einmessen der optischen Messanordnung 1 beschrieben: Nachder Befestigung der optische Messanordnung 1 auf der Grundplatte 14 derHilfsvorrichtung 13 werden mit Hilfe des Sensors 2 Messungendes Sensortargets 16 durchgeführt, aus denen die Raumlage desSensorkoordinatensystems 10 (auch TCP = Tool Center Pointgenannt) gegenüberdem Sensortarget 16 ermittelt wird.
    [0022] Umaus diesen Messungen die Raumlage des Sensorkoordinatensystems 10 relativzur Grundplatte 14 (und somit relativ zur Anflanschstellean die Roboterhand 5) bestimmen zu können, muss die Raumlage desSensortargets 16 in dem Koordinatensystem 20 derHilfsvorrichtung 13 hochgenau bekannt sein. Hierzu wirddie Lage des Sensortargets 16 auf der Hilfsvorrichtung 13 ineinem Koordinatenmessgerät – insbesonderemit Hilfe eines taktilen Messfühlers 21 – vermessen.Diese Messung kann zu einem Zeitpunkt durchgeführt werden, bevor die optischeMessanordnung 1 an der Hilfsvorrichtung 13 befestigtwird; dies hat den Vorteil einer optimalen Zugänglichkeit. Durch taktile Messungdes Sensortargets 16 und (beispielsweise) der Lage undAusrichtung der Grundplatte 14 wird dabei die Lage des Sensortargets 16 gegenüber demin der Grundplatte 14 der Hilfsvorrichtung 13 verankertenKoordinatensystem 20 ermittelt. Wenn die Grundplatte 14 identischzur Roboterhand 5 gestaltet ist, kann aus einer Kombinationder (durch die optische Messung des Sensors 2 gewonnenen)Raumlage des Sensor targets 16 im Sensorkoordinatensystem 10 undder (durch die taktile Messung des Messfühlers 21 gewonnenen)Raumlage des Sensortargets 16 im Koordinatensystem 20 derGrundplatte 14 eine Transformation berechnet werden, durchdie – nacheinem Anflanschen der optischen Messanordnung 1 an die Roboterhand 5 deskalibrierten Industrieroboters 6 – die mit Hilfe des optischenSensors 2 gewonnenen Messdaten in das Roboterkoordinatensystem 11 überführt werden.
    [0023] Anstelledes soeben beschriebenen Verfahrens, bei dem die Raumlage des Sensortargets 16 gegenüber derGrundplatte 14 ermittelt wird, kann die Raumlage des Sensortargets 16 gegenüber Messmarken 22 ermitteltwerden, die auf der (währenddes Einmessens auf der Halterung 13 fixierten) optischen Messanordnung 1 vorgesehensind. Im vorliegenden Ausführungsbeispielsind diese Messmarken 22 durch Stahlkugeln 23 gebildet,die auf dem Abstandshalter 3 und dem Gehäuse 2' des optischenSensors 2 befestigt sind. Zur Befestigung der Metallkugeln 23 sindam Abstandshalter 3 und am Sensorgehäuse 2' Gewindebohrungen 24 vorgesehen,in die sogenannte „Nester" 25 eingeschraubtwerden. Die „Nester" 25 sindals Ringscheiben ausgestaltet, in die die Stahlkugeln 23 ineiner hochgenau definierten Lage reproduzierbar eingelegt werdenkönnen.Die „Nester" 25 sindmit Magnetelementen versehen, so dass die Stahlkugeln 23 – unabhängig vonder räumlichen Ausrichtungder „Nester" 25 – sicherin den „Nestern" 25 fixiertund gehalten werden. In der Darstellung der 2 sind nureinige Gewindebohrungen 24 mit „Nestern" 25 bestückt, und nur einige dieser „Nester" 25 sindmit darin fixierten Stahlkugeln 23 dargestellt. Wie derFachmann weiß,hat die Zahl und Lage der Messmarken 22 einen großen Einflussauf die Genauigkeit, mit der die räumliche Lage des Sensortargets 16 gegenüber derHilfsvorrichtung 13 (bzw. der auf der Hilfsvorrichtung 23 fixiertenoptischen Messanordnung 1) bestimmt werden kann. Eine sorgfältige Wahlder Messmarken 22 ist daher entscheidend für die Qualität des Einmessergebnisses.
    [0024] DasEinmessen der auf der Hilfsvorrichtung 13 fixierten optischenMessanordnung 1 umfasst nun – zusätzlich zu der oben beschriebenenoptischen Messung des Sensortargets 16 durch den Sensor 2 – eine taktileMessung des Sensortargets 16 und der Messmarken 22 aufAbstandshalter 3 und Sensorgehäuse 2' durch das Koordinatenmessgerät, dessen Messfühler 21 dieStahlkugeln 23 von unterschiedlichen Seiten antastet undaus den dabei gewonnenen Messdaten die Lage der Kugelmittelpunkte 26 berechnet.Aus einer Kombination der optischen Messungen des Sensortargets 16 durchden Sensor 2 und der taktilen Messungen des Sensortargets 16 undder Stahlkugeln 23 durch den Messfühler 21 kann die Lagedes Sensorkoordinatensystems 10 relativ zu den Kugelmittelpunkten 26 hochgenaubestimmt werden. Wird die optische Messanordnung 1 nunan die Roboterhand 5 angeflanscht, so kann aus einer Messungder Raumlagen der Stahlkugeln 23 im Roboterkoordinatensystem 11 hochgenauauf die Lage des Sensorkoordinatensystems 10 relativ zum Roboterkoordinatensystem 11 rückgeschlossenwerden.
    [0025] Umeine solche Messung der Raumlagen der Stahlkugeln 23 imFabrikumfeld durchführenzu können,ist es vorteilhaft, die Stahlkugeln 26 mit Retroreflektoren 27 zuversehen; solche Retroreflektoren 27 gestatten eine hochgenauePositionsbestimmung mit Hilfe eines in 1 angedeutetenLasertrackers 28. Zweckmäßigerweise sind die Stahlkugeln 23 alsRetroreflektorkugeln ausgestaltet, so dass eine taktile und eineoptische Messung dasselbe Ergebnis für die Lage des Kugelmittelpunktes 26 liefert.
    [0026] Wieoben beschrieben, wird die erfindungsgemäße Hilfsvorrichtung 13 genutzt,um die optische Messanordnung 1 in einer Ko ordinatenmessmaschinemit Hilfe eines taktilen Messfühlers 21 hochgenau einzumessen.Daneben gestattet die Hilfsvorrichtung 13 im Produktionsumfeldeine schnelle Überprüfung deroptischen Messanordnung 1, beispielsweise nach einem Crash:Hierzu wird die optische Messanordnung 1 auf der Grundplatte 14 derHilfsvorrichtung 13 befestigt, und es wird mit Hilfe desSensors 2 eine Messung des Sensortargets 16 durchgeführt. Diebei dieser Messung gewonnenen Ergebnisse werden mit den Ergebnissender währenddes (oben beschriebenen) Einmessens durchgeführten Messung verglichen. Stimmendie Ergebnisse überein,so ist die optische Messanordnung 1 intakt; weichen dieErgebnisse voneinander ab, so ist dies ein Indiz für eine Lageveränderungdes Sensors 2 gegenüberdem Flansch 4 des Abstandshalters 3; in diesemFall muss die optische Messanordnung 1 erneut einem Einmessvorgangunterzogen werden, bei dem die (veränderte) Raumlage des Sensorkoordinatensystems 10 gegenüber demKoordinatensystem 20 der Hilfsvorrichtung 13 bestimmtwird.
    [0027] Sollenmit Hilfe der auf dem Messroboter 6 montierten optischenMessanordnung 1 reproduzierbar hochgenaue optische Messungendurchgeführt werden,so ist es vorteilhaft, in regelmäßigen zeitlichenAbständendie Lage des Sensorkoordinatensystems 10 relativ zum Roboterkoordinatensystem 11 zu überprüfen. Hierzuwird die Roboterhand 5 mit Hilfe der Robotersteuerung 8 inunterschiedliche Raum- und Winkellagen positioniert, in denen jeweils dieRaumlagen der Stahlkugeln 23 auf Abstandshalter 3 undSensorgehäuse 2' gemessen werden.Aus den jeweiligen Lagen der Kugelmittelpunkte 26 der ander Roboterhand 5 angeflanschten optischen Messanordnung 1 kannauf die Roboterkalibrierung, d.h. die Transformation zwischen dem(raumfesten) Roboterkoordinatensystem 11 und dem (bewegten) Koordinatensystemder Roboterhand 5, rückgeschlossenwerden.
    [0028] DieLagerung der Stahlkugeln 23 bzw. der Retroreflektorkugelnin magnetischen „Nestern" 25 hatden Vorteil, dass die Stahlkugeln 23 während des Messbetriebs entferntwerden können;dadurch wird im Messbetrieb das Gewicht der optischen Messanordnung 1 undsomit die Belastung der Roboterhand 5 verringert; weiterhinwird der Raumbedarf der optischen Messanordnung 1 reduziert.Falls im Zuge des Messbetriebs (z.B. aufgrund eines Crashs des Messroboters 6)eine weitere Kalibration der optischen Messanordnung 1 bzw.des Messroboters 6 notwendig wird, können die Kugeln 23 jederzeitin reproduzierbarer Weise in die „Nester" 25 eingelegt werden.
    [0029] Nebender oben beschriebenen Ausgestaltung der Messmarken 22 alsStahlkugeln 23 bzw. Retroreflektorkugeln sind beliebigeandere Formen von Messmarken möglich.Weiterhin kann die während desEinmessens stattfindende taktile Messung der Messmarken 22 (mitHilfe des Messfühlers 21)durch eine optische Messung (z.B. mit Hilfe eines Lasertrackersoder eines anderen optischen Messmittels) ersetzt werden.
    [0030] DieHilfsvorrichtung 13 kann für optische Messanordnungen 1 mitunterschiedlichen Messprinzipien eingesetzt werden, insbesonderefür Lichtschnittsensoren,CCD-Kameras mit Graubildverarbeitung, Streifenprojektionssensorenetc.
    权利要求:
    Claims (10)
    [1] Hilfsvorrichtung (13) zum Einmesseneiner optischen Messanordnung (1) mit einem an einem Abstandshalter(3) befestigten optischen Sensor (2), wobei derAbstandshalter (3) einen Flansch (4) zur Montagean einem Manipulator (6) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dassdie Hilfsvorrichtung (13) –eine Grundplatte (14)zur reproduzierbaren Montage des Flansches (4) der optischenMessanordnung (1) aufweist, – und ein Sensortarget (16)aufweist, das in einer solchen Weise fest gegenüber der Grundplatte (14)angeordnet ist, dass es in Zusammenbaulage der optischen Messanordnung(1) mit der Hilfsvorrichtung (13) in einem Messraum(17) des optischen Sensors (2) liegt.
    [2] Verfahren zum Einmessen einer optischen Messanordnung(1), insbesondere einer optischen Messanordnung (1)zur Verwendung auf einem mehrachsigen Industrieroboter (6),mit einem an einem Abstandshalter (3) befestigten optischenSensor (2), wobei der Abstandshalter (3) einenFlansch (4) zur Montage an einem Manipulator (6)aufweist, mit den folgenden Verfahrensschritten: – die optischeMessanordnung (1) wird mit ihrem Flansch (4) aufder Grundplatte (14) einer Hilfsvorrichtung (13)nach Anspruch 6 befestigt, – mit Hilfe des Sensors (2)werden Messwerte des Sensortargets (16) erzeugt, aus denendie Raumlage des Sensorkoordinatensystems (10) gegenüber dem Sensortarget(16) berechnet wird.
    [3] Verfahren nach Anspruch 2 dadurch gekennzeichnet, – dass mitHilfe eines weiteren Messsystems (21) die Raumlage derGrundplatte (14) und die Raumlage des Sensortargets (16)auf der Hilfsvorrichtung (13) ermittelt wird, – und dassaus einer Kombination dieser Messungen des weiteren Messsystems(21) und einer Messung des Sensortargets (16)durch den Sensor (2) die Relativlage des Sensorkoordinatensystems(10) gegenübereinem Koordinatensystem (20) der Hilfsvorrichtung (13)ermittelt wird.
    [4] Verfahren nach Anspruch 2 dadurch gekennzeichnet, – dass mitHilfe des weiteren Messsystems (21) die Raumlage von Messmarken(22) ermittelt wird, die auf dem Abstandshalter (3)und/oder auf einem Gehäuse(2') desSensors (2) vorgesehen sind, – dass mit Hilfe eines weiterenMesssystems (21) die Raumlage des Sensortargets (16)ermittelt wird, – unddass aus einer Kombination dieser Messungen des weiteren Messsystems(21) und einer Messung des Sensortargets (16)durch den Sensor (2) die Relativlage des Sensorkoordinatensystems(10) gegenüberden Messmarken (22) ermittelt wird.
    [5] Verfahren nach Anspruch 4 dadurch gekennzeichnet,dass die Messmarken (22) durch mechanische Geometrieelemente,insbesondere Stahlkugeln (23), gebildet werden.
    [6] Verfahren nach Anspruch 4 dadurch gekennzeichnet,dass die Messmarken (22) durch optische, insbesondere retroreflektierende,Elemente (27) gebildet werden.
    [7] Verfahren nach Anspruch 5 und 6 dadurch gekennzeichnet,dass die Messmarken (22) durch retroreflektierende Kugelngebildet werden.
    [8] Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7 dadurch gekennzeichnet,dass die Messmarken (22) lösbar und lagegenau reproduzierbaran dem Abstandshalter (3) und/oder dem Gehäuse (2') des Sensors(2) befestigt werden.
    [9] Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8 dadurch gekennzeichnet,dass als das weitere Messsystem ein taktiler Messfühler (21)eines Koordinatenmessgerätsverwendet wird.
    [10] Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8 dadurch gekennzeichnet,dass als das weitere Messsystem ein Lasertracker (28) verwendetwird.
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    公开号 | 公开日
    WO2005106384A1|2005-11-10|
    DE102004021893B4|2009-06-04|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2005-12-01| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2007-05-03| 8127| New person/name/address of the applicant|Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
    2008-01-17| 8127| New person/name/address of the applicant|Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
    2008-12-11| 8120| Willingness to grant licenses paragraph 23|
    2009-12-03| 8364| No opposition during term of opposition|
    2011-03-24| 8339| Ceased/non-payment of the annual fee|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    DE200410021893|DE102004021893B4|2004-05-04|2004-05-04|Verfahren zum Einmessen einer robotergeführten optischen Messanordnung|DE200410021893| DE102004021893B4|2004-05-04|2004-05-04|Verfahren zum Einmessen einer robotergeführten optischen Messanordnung|
    PCT/EP2005/004797| WO2005106384A1|2004-05-04|2005-05-03|Verfahren und hilfsvorrichtung zum einmessen einer robotergeführten optischen messanordnung|
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